Os centauros (Κένταυροι, Kéntauroi em grego) são seres representados como parcialmente humanos e parcialmente eqüinos. Desde as mais antigas representações gregas, são pintados com um torso humano unido pela cintura à nuca de um cavalo. Às vezes, têm também as orelhas compridas e pontudas e os narizes chatos característicos dos sátiros.
São vistos muitas vezes como seres semi-animalescos, divididos entre uma natureza humana e outra animal. Outras vezes, também são vistos como encarnação da natureza selvagem, como em sua batalha com os lápitas. Entretanto, alguns centauros, como Quíron, fazem o papel de sábios mestres de heróis.
Às vezes, em tempos recentes, os centauros propriamente ditos, com corpo de cavalo, são chamados de hipocentauros para distingui-los de seres com corpo de asno (onocentauros) ou de boi (bucentauros) citados por bestiários medievais e outros seres centauróides inventados em tempos modernos pela literatura de fantasia.